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1、直角坐標碼垛機
直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。
2、全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機
全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預。
3、平行四邊形架構(gòu)碼垛機
平行四邊形架構(gòu)碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構(gòu)為原型機。
4、直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機
直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機擁有與全關(guān)節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構(gòu)一樣的低成本。
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